綜采工作面采煤機(jī)慣導(dǎo)系統(tǒng)，精準(zhǔn)實(shí)現(xiàn)液壓支架自動(dòng)找直！

　　近日，神東錦界煤礦綜采二隊(duì)技術(shù)人員給采煤機(jī)加裝慣導(dǎo)系統(tǒng)，精準(zhǔn)實(shí)現(xiàn)工作面液壓支架自動(dòng)找直功能，為確保綜采工作面優(yōu)質(zhì)工程質(zhì)量保證注入了新的科技手段，員工都說(shuō)好。

　　隨著綜采自動(dòng)化工作面對(duì)自動(dòng)化和無(wú)人化的追求，逐步的利用機(jī)械化代人和自動(dòng)化減人。實(shí)際生產(chǎn)中由于受采場(chǎng)條件變化影響，工作面起伏較大，所以支架自動(dòng)拉架很難拉成一條直線，需要人為干預(yù)調(diào)直支架，這就導(dǎo)致支架自動(dòng)化率還有很大的提高空間。為此，該礦綜采二隊(duì)利用自動(dòng)化控制系統(tǒng)，改善人工干預(yù)支架率，以提高支架自動(dòng)化率，減輕工人勞動(dòng)量，同時(shí)提高自動(dòng)化技術(shù)的應(yīng)用。

　　該隊(duì)技術(shù)人員在煤機(jī)電控箱內(nèi)部安裝了北京天航中佑的工作面自動(dòng)調(diào)直慣導(dǎo)系統(tǒng)。工作面智能調(diào)直技術(shù)是采用高精度光纖陀螺儀、抗沖擊超穩(wěn)定性加速度計(jì)、高精度計(jì)程儀以及專(zhuān)業(yè)定制的定位定向組合導(dǎo)航算法，并解決了慣性導(dǎo)航系統(tǒng)與采煤機(jī)高度通信、采煤機(jī)起始點(diǎn)校準(zhǔn)、截割曲線生成、支架推移調(diào)整控制等難題。工作面智能調(diào)直系統(tǒng)通過(guò)與采煤機(jī)通信，獲得初始空間位置，當(dāng)采煤機(jī)行走時(shí)，慣導(dǎo)系統(tǒng)檢測(cè)采煤機(jī)的運(yùn)行軌跡，當(dāng)一刀煤完成時(shí)，自動(dòng)調(diào)直系統(tǒng)機(jī)架生成采煤機(jī)運(yùn)行軌跡曲線，并通過(guò)自動(dòng)調(diào)直系統(tǒng)服務(wù)器發(fā)出。天津華寧電液控系統(tǒng)主機(jī)軟件收到數(shù)據(jù)后，下發(fā)給控制器，控制器會(huì)根據(jù)收到的數(shù)據(jù)，“找直目標(biāo)”參數(shù)寫(xiě)入滿行程值減去收到的數(shù)值，于是，在下一刀采煤時(shí)，“找直目標(biāo)”作用在成組移架中，根據(jù)上一刀的曲線數(shù)值進(jìn)行補(bǔ)償，從而達(dá)到工作面的找直功能。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)通過(guò)采煤機(jī)牽引編碼器對(duì)采煤機(jī)位置、姿態(tài)實(shí)時(shí)精確檢測(cè)，描繪工作面運(yùn)輸機(jī)的實(shí)際形狀，然后通過(guò)對(duì)每個(gè)液壓支架推移行程單獨(dú)閉環(huán)控制來(lái)達(dá)成直線度控制目標(biāo)。支架服務(wù)器通過(guò)慣導(dǎo)描繪的地質(zhì)曲線自動(dòng)找直，實(shí)現(xiàn)支架的平直度。

　　利用慣導(dǎo)系統(tǒng)使支架自動(dòng)找直并調(diào)直支架，代替人員對(duì)支架的干預(yù)，極大的減輕了支架工勞動(dòng)強(qiáng)度，且支架調(diào)直效果良好，使得綜采工作面進(jìn)一步達(dá)到少人和減人的目的，進(jìn)一步提高對(duì)智能礦山礦山建設(shè)的探索。

　　該隊(duì)大學(xué)生采煤班支架工張恒說(shuō)：“加裝該系統(tǒng)后，支架調(diào)直效果良好，極大的減輕了人工干預(yù)支架率，提高了支架自動(dòng)化使用效率，真不錯(cuò)。”