(一)基本情況介紹
智能巡檢系統(tǒng)由運(yùn)行軌道、巡檢機(jī)器人、無線通訊基站以及監(jiān)控中心組成。系統(tǒng)通過無線通信實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)和圖像采集并保證巡檢機(jī)器人穩(wěn)定可靠運(yùn)行。系統(tǒng)能夠?qū)ζ休?、滾筒、電機(jī)等設(shè)備在生產(chǎn)過程中連續(xù)、高質(zhì)量、長時(shí)間的往復(fù)巡檢。智能巡檢機(jī)器人通過搭載紅外熱視儀實(shí)時(shí)采集巡檢設(shè)備的紅外熱像圖及各點(diǎn)溫度，根據(jù)設(shè)備溫度異常情況及時(shí)反饋到監(jiān)控中心并根據(jù)設(shè)定值做出報(bào)警顯示，同時(shí)利用識(shí)別卡和圖像準(zhǔn)確地定位故障位置便于及時(shí)處理。智能巡檢機(jī)器人配備煙霧傳感器、甲烷傳感器和高清攝像機(jī)，可以實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)巡檢區(qū)域環(huán)境及帶式輸送機(jī)運(yùn)行狀況?？纱钶d音頻拾音器，實(shí)時(shí)對(duì)比歷史音頻數(shù)據(jù)文件，當(dāng)正常運(yùn)行中采集到的聲音有異常時(shí)能夠及時(shí)發(fā)現(xiàn)并報(bào)警。
巡檢機(jī)器人吊掛在巷道中心線靠近帶式輸送機(jī)側(cè)上方的軌道上，按設(shè)定方式對(duì)帶式輸送機(jī)進(jìn)行巡檢。巡檢機(jī)器人采用無線通訊方式進(jìn)行信號(hào)傳輸，帶式輸送機(jī)沿線設(shè)置無線基站，為確保信號(hào)傳輸?shù)姆€(wěn)定性，每200米設(shè)置一臺(tái)無線基站(若遇到起伏較大等特殊地段，需增加基站)?；局g通過光纖進(jìn)行信號(hào)傳輸，每臺(tái)基站配一臺(tái)電源箱。井下控制硐室設(shè)置礦用隔爆兼本安型自動(dòng)化主機(jī)、硬盤錄像機(jī)及顯示器，將巡檢機(jī)器人巡檢過程中的圖像、紅外熱成像、氣體等相關(guān)參數(shù)以及相關(guān)故障信息及時(shí)提供給現(xiàn)場(chǎng)司機(jī)。地面設(shè)置遠(yuǎn)程控制站，系統(tǒng)通過礦井的工業(yè)環(huán)網(wǎng)將數(shù)據(jù)傳輸至地面進(jìn)行遠(yuǎn)程監(jiān)控。
(二)主要特點(diǎn)及創(chuàng)造性
視頻監(jiān)測(cè)自動(dòng)識(shí)別技術(shù)：應(yīng)用熱成像技術(shù)和發(fā)熱故障的圖像識(shí)別技術(shù)，通過采集帶式輸送機(jī)上物體溫度信息并進(jìn)行分析，實(shí)現(xiàn)在煤礦井下黑暗環(huán)境下帶式輸送機(jī)上的異物識(shí)別;通過檢測(cè)設(shè)備溫度來判斷設(shè)備是否存在故障。異常聲音提取識(shí)別技術(shù)：利用采集到的聲波信息使用聲音軟件進(jìn)行模擬分析、計(jì)算，能夠在高聲強(qiáng)噪音的環(huán)境下對(duì)異常聲音有效識(shí)別，檢測(cè)損壞托輥并報(bào)警，通知人員及時(shí)更換，防止因托輥故障引起的帶式輸送機(jī)跑偏等現(xiàn)象。RFID標(biāo)簽定位巡檢系統(tǒng)：采用編碼器測(cè)距與標(biāo)簽固定位置校準(zhǔn)的定位算法，在軌道上安裝RFID標(biāo)簽標(biāo)簽與巡檢機(jī)器人上的采集與控制單元上的RFID讀寫器進(jìn)行通訊，實(shí)現(xiàn)軌道坐標(biāo)的讀寫，有效降低定位誤差。具有沿軌道方向的避障和防超速保護(hù)功能：當(dāng)在巡檢機(jī)器人的運(yùn)行方向遇到障礙物(包括人員)時(shí)，巡檢機(jī)器人在預(yù)設(shè)距離(可設(shè)定)進(jìn)行剎車，停止行走，當(dāng)巡檢機(jī)器人速度達(dá)到設(shè)定值時(shí)，啟動(dòng)降速系統(tǒng)，速度達(dá)到設(shè)定值2倍時(shí)，啟動(dòng)剎車系統(tǒng)，巡檢機(jī)器人停止行走。自動(dòng)充電系統(tǒng)(暫未應(yīng)用)：巡檢機(jī)器人自帶電源，當(dāng)電量不足時(shí)會(huì)利用了超聲波測(cè)距的原理進(jìn)行檢測(cè)充電裝置，并進(jìn)入充電裝置腔內(nèi)，充滿電的巡檢機(jī)器人和行駛來的電量低機(jī)器人進(jìn)行互換，充滿電的機(jī)器人離開充電裝置進(jìn)行自動(dòng)巡檢，電量低的巡檢機(jī)器人自動(dòng)進(jìn)行充電，從而達(dá)到自動(dòng)充電的目的。目前井下有線或無線充電設(shè)備暫時(shí)無法取得安標(biāo)認(rèn)證，巡檢機(jī)器人在井下采用更換電池方式，每套巡檢機(jī)器人配備 2 套電池組。
(三)使用效果
帶式輸送機(jī)巡檢機(jī)器人已在鮑店煤礦7304掘錨工作面進(jìn)行試驗(yàn)應(yīng)用，目前系統(tǒng)調(diào)試運(yùn)行穩(wěn)定，實(shí)現(xiàn)了監(jiān)控、巡查等功能，系統(tǒng)數(shù)據(jù)已接入集控中心，取消了日常巡檢人員，每日可減員3人。
(四)使用單位及聯(lián)系方式
鮑店煤礦 13954738331。
（五）效果圖
